罗伯特的声音磁场很强，让得礼堂内静得落针可闻。
他问的这个问题，有点……具体，有点，难度，不应该先寒暄一阵再说些简单的话题？！
讲点大家能听懂的话题吗？！
很多同学都迷糊了。
但是很多人，一下子将眼里的光束钉在了讲坛上。
期待感，随之而来。
罗毅微笑了一下，“您是米国人？”
“这有什么问题吗？”
“随口一问，好吧，我确实借阅了这篇论文中有关科里奥利力公式的延伸猜想，具体来看……”
罗毅转身看到身后还挂着大幕布。
一旁的方主任赶忙拿起遥控器把幕布升起，露出后面的黑板。
罗毅拿起粉笔，毫无思考过程，在黑板上刷刷写了一行字母：F=−2mΩ×v
“大家看，在航模飞行环境中，我们的旋转参考系就是地球，其角速度Ω是相对稳定的常量。”
罗毅边写边解释道，他的双手绕着Ω画圈，回头看着杭电那满座的高朋！
台下同学们傻眼了，一个个被橄榄绿警服的罗毅信手画出的公式惊呆了。
这画面，太矛盾了！一点都不和谐！
当兵的，当兵的写科里奥利力公式？！
啊？这感觉太炸裂了吧！
台下顿时响起阵阵低呼，有人大肆交谈，吐露着内心的震惊。
但罗毅不以为意，他继续引入航模的相关参数。
“设航模的质量为ma，在飞行过程中，航模的速度v会随时间和飞行姿态变化，可将其分解为水平速度vx和垂直速度vy。
“当航模在空中飞行时，受到的科里奥利力在水平和垂直方向上的分力对其姿态稳定性影响重大。”
罗毅说着，同时在黑板上画出两个坐标轴，分别代表水平和垂直方向。
观众席上同学们的脖子就跟着那两道坐标轴，伸长。
大自委委员区，邵思柔瞥了一眼那三位脸上的茫然，嘚瑟一笑，扛着满目星光望向讲坛。
那橄榄绿少年的背影拉来划去的，少女双手托腮，嘴角绽开笑容。
忽然，罗毅拉出一条长直线，在长直线的末尾写上了【卡尔曼滤波算法】几个大字。
满场陷入寂静！
“系统建模、初始化、预测，”
他边说边往黑板上写出文字，并用引号列出大幅的代码串符，最后用手指敲敲黑板。
“如果只是传统的循规蹈矩使用科里奥利力公式，则无法像蜂鸟2005那样做出更为及时的反应！
“所以我采取了自主建模的形式，将卡尔曼滤波算法计入飞行模型当中，使用滤波后的状态估计值，设计反馈控制律，用卡尔曼滤波算法来控制模型的偏振读入，使其与平衡模块中的科里奥利力公式输出持平。”
他画出两根线将算法公式的两端，与之前的水平速度vx和垂直速度vy相连。
“也就是说，我模仿了放风筝的形式，使用滤波算法拉住水平速度和垂直速度的两端，令模型中的单片机随时读取算法估值，做出及时响应，这就是我的蜂鸟可以做到接近0秒回馈调整偏振方向的奥秘。”
罗毅说完最后一个字，将粉笔轻轻地砸在了讲桌上。
远处，对面，罗伯特教授双目吃惊地瞪着罗毅。
他慢慢拍起了巴掌，最后竟然大力鼓起掌来。
身后，众多了解卡尔曼滤波算法的微电子工程学院的同学们，跟着罗伯特教授奋力起身鼓掌！
轰！
随即，整个礼堂爆发出排山倒海的掌声。
罗毅用轻松写意、将复杂的公式突然援引向通俗易懂的示范的授课方式，瞬间打破了最初那些质疑他水平的师生！
罗伯特教授在轰鸣的掌声中，激动地看着罗毅说道：“我本以为你不会就这个问题回答的，尤其知道我是米国人之后。”
罗毅摆摆手，“学术无国界，欢迎探讨。”
“你是世界上第一个把卡尔曼滤波算法用到51单片机上控制航模的人，这有些大材小用，至少用来控制你们的飞弹才够分量。”罗伯特幽默道，
“我可是米国人，你不怕我记下你黑板上那些模型代码串符？”
罗毅咧嘴一笑，“我编译代码的时候留有后门和秘钥，如果不是我来读写，你直接套用会吃大亏的，我劝你不要用动辄几十万米金的实验经费来挑战我的秘钥，哈哈。”
罗伯特做出惊慌的表情，又灿烂大笑，“怎么会！我喜欢杭州这座城市！我愿意在这里住一辈子，我已经是半个中国人了，我只为中国人民服务。”
“谢谢你这样肯投身到我们中国科学事业中的外国学者。”
罗毅冲罗伯特抬臂敬礼。
一阵震撼礼堂的掌声再次响起。
无数学子拿起手机拍摄黑板上的东西，有的人没手机就拿纸笔疯狂记录。
罗毅诠释卡尔曼滤波算法控制科里奥利力陀螺仪的技术原理，这件事成了插翅的雄鹰飞出礼堂，很快传到了许许多多在外流连的杭电学生耳中。
当他们了解到罗毅开堂就放了个大招之后，一个个赶忙从酒吧窜出来往学校方向跑，可是返校的人太多了，他们根本挤不进礼堂，只得望着礼堂外的茫茫人海大呼失策。
“是谁特么说罗毅过来讲爱国主义教育的！哪个孙子，我揍死你！”
这只学术雄鹰迅速振翅翱翔，将消息释放给整个下沙大学城。
咖啡馆中，江浙理工大学的学子急匆匆起身，“你有杭电的朋友吗？借个出入证行不行？”
酒吧里正在跟女生吹牛打屁的男生，突然被女生接了个电话打断，“啊？那个罗毅讲卡尔曼滤波算法控制科里奥利力陀螺仪？我靠，我这就走！我知道谁有他们出入证，我经常过去蹭课。”
男生刚要说话挽留，女生气呼呼地站起来，把一沓钱往桌上一拍，“分手，跟你处没意思！”
“啊？”
“从头到尾就听见你讲去哪钓鱼去了，还有你那个破魔兽世界，你看看人家罗毅班长，你特么还告诉我他是来讲爱国主义教育的，人家是来解构军方技术奥秘的，这是只有军工五子才有资格听的课，你让我丢了一个亿，给我一边儿去！”
同一时间，下沙大学城的各处休闲场所，不住地有人往杭电狂奔。
“真的？开场十分钟就把机密函数扔出来了？我靠，他也不怕上军事法庭！”
“呵呵不会，最后罗毅班长说他的代码不怕抄，有自毁密钥控制，谁抄炸你服务器哈哈！”
“我得去看看，我靠这人太神了！他看论坛上说他不是高三毕业的？怎么可能懂卡尔曼算法！”
“学历很重要吗？”
“好像，在他身上，有点不重要了，快跑！又进去两个！”